SmartBot Mini : Next Episode

Here are the videos of the SmartBot Mini which I talked in the previous article :
The first video shows the robot which is controlled by a small application. It uses the methods available in the SDK and allows to modify the speed of the robot in real time.
To talk about performance, the robot can modify its speed from 10 mm/s to 70 mm/s and of course 0 mm/s when it is stopped ;-).

Voici les vidéos du SmartBot Mini dont j’avais parlé dans l’article précédent :
La première vidéo présente le robot piloté par une petite application de télécommande. Elle utilise les commandes disponibles dans le SDK et permet de modifier la vitesse du robot en live.
Au niveau performance, le robot peut faire varier sa vitesse de 10 mm/s à 70 mm/s et bien sur 0 mm/s à l’arrêt ;-).

The SDK runs on Windows Phone and Android for now. We can see the remote app on a HTC Mozart 7 (Windows Phone Mango 7.5) and a Samsung galaxy S WIFI 5.0 tablet (Android 2.3.5).

Le SDK tourne sur Windows Phone et Android pour le moment. On peut voir l’application Remote sur un HTC Mozart 7 (Windows Phone Mango 7.5) ainsi que sur un Samsung galaxy S WIFI 5.0 tablet (Android 2.3.5).

Here are two others videos that show an object tracking app.
The first one follows a red object and rotate to stay in front of it. The algorithm works like that :

Voilà maintenant 2 vidéos qui montrent une application de tracking d’objets.
La première suit un objet rouge et pivote pour rester en face. L’algorithme fonctionne de la façon suivante :
On the picture (YCbCr format) from the camera (640*480),

• I extract the Cr channel (red component).
• Downscaling by 8.
• Thresholding.
• 3x Dilate (Kernel 3×3).
• 3x Erode (Kernel 3×3).
• Segmentation of the binarised picture by labelisation.
• Extraction of the biggest blob.
• Drawing of a red cross in overlay on the biggest blob and blue cross on the others.
• Control of the robot depending of the biggest blob position.

Final performance about 2 fps.

The second video shows the tracking of a blue object. The technic is different, the idea is to scan a row of the picture instead of the entire picture. The row is from 8*480 pixels on the 640*480 of the picture.

• Extraction of the Cb channel (blue component).
• Extraction of the row of pixel.
• Thresholding
• 3x Dilate (Kernel 3×3).
• 3x Erode (Kernel 3×3).
• Segmentation of the binarised picture by labelisation.
• Extraction of the biggest blob.
• Drawing of a red cross in overlay on the biggest blob and blue cross on the others.
• Control of the robot depending of the biggest blob position and of the width of the blob.

Final performance about 3 fps.

Après avoir récupéré l’image au format YCbCr de la camera (640*480),

• J’extrais le canal Cr (composante rouge).
• Downscaling par 8.
• Seuillage sur ce canal.
• 3x Dilatation (noyau 3×3).
• 3x Erosion (noyau 3×3).
• Segmentation de l’image binarisée par labellisation.
• Récupération du plus gros blob.
• Dessin d’une croix rouge en overlay sur le plus gros blob et bleu sur les autres.
• Commande du robot en fonction de la position du plus gros blob.

Performance finale environ 2 fps.

La deuxième vidéo suit un objet bleu. La technique est différente. Ici, l’idée est de scanner une bande de l’image. La bande est de 8*480 pixels sur les 640*480.

• Extraction du canal Cb (Composante bleue).
• Récupération de la bande de pixels
• Seuillage
• 3x Dilatation (noyau 3×3).
• 3x Erosion (noyau 3×3).
• Segmentation de l’image binarisée par labelisation.
• Récupération du plus gros blob.
• Dessin d’une croix rouge en overlay sur le plus gros blob et bleu sur les autres.
• Commande du robot en fonction de la position du plus gros blob et de sa largeur.

Performance finale environ 3 fps.

There will be some big surprises (already in progress) for the SmartBot Mini. I will reveal them in the following weeks.
And Yes, for those who ask about it, I will commercialize this robot when it will be ready and that will be at low cost.
Il y aura quelques grosses surprises (déjà en préparation) pour le SmartBot Mini. Je les révélerai dans les semaines qui viennent.
Et Oui, pour ceux qui posent la question, je vais commercialiser ce robot dès qu’il sera prêt et ce sera low cost.