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マイクロライントレーサー ベアリング車輪作り～補助輪の取り付け
Φ3mmのベアリング車輪にします。 マイコンのポート直でブラシレスモータを2個駆動してるのですが ATtinyはポートの電流能力がESP32などと比べるとずっと小さく 実質40Ω程で、 ブラシレスモータ（2相バイポーラIMステッピングモータ）の抵抗 が約30Ω、3レベルインバータ駆動でLipo1セル直で1.8V程度しか相電圧が 掛けられないので20mAちょっとで駆動です。 なもんで・・・トルクが弱いのでフリクション低減で ビーズ車輪じゃなくてベアリング車輪にします。 #マイクロライントレーサー製作 補助輪の製作ATtinyはポート出力電流小さいので #ビーズ車輪 ではなくて、 #ベアリング車輪…
予想はしてたけど、、、予想通りのごちゃごちゃ回路になった。 作ってから・・・やっぱりこのくらいのモノは 基板作ってそこに実装が正しいですね。 誰もマネできないというより...マネしたくないかな。したいとも思わないかな。 でもこういうの作るのが昔から好きなんですよね。 ◆完成回路モジュール・・・？ ◆組立て前の部品一式 一応これはATtiny式マイクロロボライントレーサー製作での 試作品初号機なので、これの製作中の知見を活かして 量産モノ？を数個作ろうかなと思ってる。 UVレジンで固める前に写真撮っておくの忘れた。 部品の配置とかわかりにくいですね。 ******** そうそう、UVレジン 今時…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
